移动机器人导航理论课的学生大作业精选

课程的大作业要求如下:

Select one of the three algorithms to evaluate the basic knowledge on Simultaneous Localization and Mapping

  • ORB_SLAM MONO_SLAM

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM

  • RTAB_SLAM RGBD_SLAM

https://github.com/introlab/rtabmap_ros

  • Karto_SLAM Laser_SLAM

https://github.com/ros-perception/slam_karto

第一组学生课题:基于激光的无人机SLAM和导航

该课题实现了无人机在小范围内依靠自身的传感器可以进行同步定位与建图,精度在厘米级别.在视频中展示了无人机依靠激光传感器,惯性测量单元进行六自由度姿态控制,使用上面的20米激光传感器进行建立栅格地图,地图的精度在厘米级别.同时将无人机的六个自由度的数据与运动捕捉系统的数据对比,发现数据基本吻合,说明算法精度可以进行小范围的自主导航,在视频中也演示了navigation功能,在已有的地图基础上面进行快速,精确的导航.

http://v.youku.com/v_show/id_XMTY5MTA3NTQzNg==.html

 

第二组学生课题:基于双目视觉ORB的视觉里程计

该课题实现了室外环境下的视觉里程计功能。通过双目视觉得到ORB特征匹配,进而通过基于图优化的方法,获得传感器系统的位置。实验中的效果与GPS的结果非常吻合。

http://v.youku.com/v_show/id_XMTY5MTEzMjcyOA==.html