2019国际高校教育展圆满落幕,NRSL飞行机械臂项目展示哈工深科研风采

9月21日上午,哈尔滨工业大学(深圳)合作高校教育展在活动中心拉开帷幕,展会有近20个国际高校参与展示。而NRSL实验室作为哈工深科研的重要力量之一,代表哈尔滨工业大学(深圳)参与展会。展位上,NRSL两个无人飞行机械臂系统格外引人注目。

展会刚开始,就有几位哈工深电气本科生过来参观,NRSLer为他们展示了机械臂的结构,讲解了带臂无人机的设计目标和应用场景。同学关于带臂平衡的控制问题进行了提问,也表达了对实验室的兴趣。 之后,陆续有学生和老师过来参观,包括我校李建刚老师和阿德莱德大学的代表都来交流,表达了对NRSL无人飞行机械臂项目的赞许。其中,阿德莱德大学的代表就无人机的材料与NRSL成员进行了讨论。

NRSL的无人飞行机械臂系统有两个代表。在应对许多地面移动机器人无法正常使用的场合,例如危地珍贵样品采集,紧缺物资空中投送及大型工程空中装配等,NRSL的带臂无人机就能派上用场。无人机安装有双目相机,用于精确定位与导航;操作臂末端上安装了高清摄像头,利用视觉伺服的方式对目标物体进行实时跟踪。另外,结合VR技术还可以实现远距离的第一视角操作。

另一款无人飞行机械臂系统模仿自然界中天鹅等鸟类飞行过程中能够利用脖子的转动带动头部运动,主动地改变视野来增强感知与定位能力,安装了六自由度机械臂作为“脖子”,并在其末端通过固定两个单目鱼眼相机和一个高精度惯性测量单元作为无人机的“视觉惯性感知系统”构建了一套仿天鹅飞行视觉惯性系统。这使得无人机能在复杂环境下更可靠,更有效地感知和定位。

这两个无人飞行机械臂系统很好地展示了哈工大在机器人技术方面地积累与研究进展,为高校教育展增添了一抹亮色。